典型文献
用于引导机器人定位的汇聚式双目视觉算法实现
文献摘要：
大型复杂构件机器人加工品质高度依赖于视觉引导的机器人定位精度.针对现有平行式双目相机视场范围有限、扫描-重构算法复杂等问题,提出一种汇聚式双目立体视觉算法用于引导加工型机器人进行精确定位.具体包括利用小孔成像原理结合三角形相似性建立汇聚式双目相机间成像模型,实现自主标定、特征匹配以及标记点空间位置信息提取;将数据通过手眼标定算法转换到机器人基坐标系下用于校正工件三维模型;进而自动规划运动路径,引导机器人对工件待加工区域进行精准定位加工.分别以规则陶瓷块和复杂铁轨两种工件进行试验验证,结果表明在视场范围内任意位姿摆放的工件平均定位误差均可控制在4％以内,与传统双目视觉算法相比具有定位精度高、运行速度快等优点,具有很好的应用前景.
文献关键词：
汇聚式双目视觉;立体标定;特征匹配;模型校正;机器人定位
中图分类号：
作者姓名：
刘红帝;吕睿;田林雳;朱大虎
作者机构：
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 武汉 430070;武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心 武汉 430070
文献出处：
引用格式：
[1]刘红帝;吕睿;田林雳;朱大虎-.用于引导机器人定位的汇聚式双目视觉算法实现)[J].机械工程学报,2022(14):161-169
A类：
汇聚式双目视觉,空间位置信息提取,立体标定
B类：
机器人定位,视觉算法,算法实现,大型复杂构件,机器人加工,加工品质,视觉引导,定位精度,双目相机,相机视场,重构算法,双目立体视觉,加工型,精确定位,小孔成像原理,三角形相似,成像模型,特征匹配,标记点,点空间,数据通,过手,手眼标定,标定算法,换到,基坐标,坐标系,工件,自动规划,运动路径,加工区,精准定位,瓷块,铁轨,位姿,摆放,平均定位误差,运行速度,模型校正
AB值：
0.363415
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