典型文献
一种移动加工机器人的视觉定位方法
文献摘要：
针对移动机器人多站位加工需求,提出一种在加工现场仅需一次三维视觉测量便可确定移动机器人基坐标系相对工件坐标系位姿的方法.该方法首先利用激光跟踪仪和视觉传感器测量信息分别构造机器人基坐标系相对工件坐标系的齐次变换矩阵;然后以有限位形下后者相对前者偏差的二范数之和最小为目标,辨识机器人全关节运动误差的二次响应面系数.据此,在用视觉传感器获取工件坐标系相对视觉坐标系的位姿后,便可用二次响应面系数修正机器人基坐标系相对工件坐标系的位姿偏差,并通过一次在线视觉测量便可实现移动机器人的快速定位.以一台搭载在AGV上的混联加工机器人为例,通过试验验证了所提出方法的正确性和有效性.
文献关键词：
移动加工机器人;运动学标定;视觉定位
中图分类号：
作者姓名：
付津昇;丁雅斌;刘海涛;肖聚亮;黄田
作者机构：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072;华威大学工学院 考文垂 CV4 7AL英国
文献出处：
引用格式：
[1]付津昇;丁雅斌;刘海涛;肖聚亮;黄田-.一种移动加工机器人的视觉定位方法)[J].机械工程学报,2022(14):25-34
A类：
移动加工机器人
B类：
视觉定位,定位方法,移动机器人,多站位,三维视觉,视觉测量,基坐标,工件坐标系,激光跟踪仪,视觉传感器,传感器测量,齐次变换矩阵,限位,范数,全关,关节运动,运动误差,二次响应面,对视,系数修正,位姿偏差,快速定位,一台,搭载,AGV,混联,运动学标定
AB值：
0.317367
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