典型文献
基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定
文献摘要：
针对不同类型、不同位置的工业机器人基坐标标定问题,提出一种基于空间多面体异点投影基坐标标定方法.所提出基坐标标定方法借助设计的标定台,分别获取主从工业机器人在空间中不同标定点的关节角度信息,将标定点与基坐标原点在空间中构建多空间多面体,并将空间多面体向主工业机器人所在的X-Y、X-Z和Y-Z面进行投影,根据投影图形获得远距离及不同类型工业机器人之间位姿变换矩阵.通过引入高斯白噪声误差模拟实际误差,结合理论分析及MATLAB软件进行仿真实验.实验结果表明改进后的基坐标标定方法具有极高的准确性、稳定性和标定精度.
文献关键词：
基坐标标定;空间多面体异点投影;高斯白噪声;MATLAB
中图分类号：
作者姓名：
钟佩思;张振宇;刘梅;梁中源;张超;刘金铭
作者机构：
山东科技大学先进制造技术研究中心,山东青岛266590;山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛266590
文献出处：
引用格式：
[1]钟佩思;张振宇;刘梅;梁中源;张超;刘金铭-.基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定)[J].制造技术与机床,2022(12):24-32
A类：
空间多面体异点投影,基坐标标定
B类：
不同位置,工业机器人,标定方法,主从,关节角度,角度信息,原点,多空间,投影图,远距离,位姿变换,变换矩阵,高斯白噪声,模拟实际,标定精度
AB值：
0.161085
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