典型文献
基于变负载的机器人误差模型设计与实验研究
文献摘要：
借助工业机器人和激光跟踪仪等设备,搭建机器人变负载的标定实验平台,分析变负载对机器人末端位置点X、Y和Z三个方向相对位置误差的影响,通过参数辨识分析D-H参数与负载之间的映射关系,拟合二者的误差模型,开发了变负载的机器人参数误差修正界面,预测出任意负载运行时的实际D-H参数,通过与参数辨识获取的D-H模型进行对比验证,发现具有较好的一致性,为后续机器人负载误差实时补偿和实际应用奠定基础.
文献关键词：
工业机器人;激光跟踪仪;标定实验平台;拟合模型;实时补偿
中图分类号：
作者姓名：
占加林;朱华炳;张作胜;周福静
作者机构：
安徽职业技术学院机械工程学院,合肥230009;合肥工业大学机械工程学院,合肥230009
文献出处：
引用格式：
[1]占加林;朱华炳;张作胜;周福静-.基于变负载的机器人误差模型设计与实验研究)[J].机械工程师,2022(08):20-23
A类：
B类：
变负载,人误,误差模型,模型设计,助工,工业机器人,激光跟踪仪,标定实验平台,相对位置,位置误差,参数辨识,辨识分析,映射关系,误差修正,预测出,出任,载运,对比验证,实时补偿,拟合模型
AB值：
0.354426
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