典型文献
考虑道路条件和车速的横纵向控制驾驶员模型
文献摘要：
针对智能汽车在复杂路径下跟踪效果不佳的问题,考虑车辆横纵向动力学耦合作用,提出一种横纵向控制驾驶员建模方法.根据道路条件对车辆转向和速度控制的影响,建立一种考虑路径曲率和横向坡度的多约束车辆动力学模型,并推导车辆侧翻和侧滑的临界速度,预测参考路径的安全车速;采用横向模型预测控制获得最优的前轮转角控制序列,纵向PID控制实现纵向速度跟随;搭建Simulink-CarSim和硬件在环联合仿真系统.仿真结果表明:横纵向控制驾驶员模型能够预测安全车速,提高路径跟踪精度和行驶稳定性,同时具有较好的鲁棒性.
文献关键词：
道路条件;横纵向控制;安全车速;模型预测控制;驾驶员模型
中图分类号：
作者姓名：
叶明;全洪乾;刘景升;张利杰;彭正明;李微领
作者机构：
重庆理工大学 车辆工程学院, 重庆 400054
文献出处：
引用格式：
[1]叶明;全洪乾;刘景升;张利杰;彭正明;李微领-.考虑道路条件和车速的横纵向控制驾驶员模型)[J].重庆理工大学学报,2022(10):41-50
A类：
B类：
道路条件,横纵向控制,驾驶员模型,智能汽车,纵向动力学,耦合作用,速度控制,路径曲率,曲率和,多约束,车辆动力学模型,侧翻,侧滑,临界速度,安全车速,模型预测控制,前轮转角,控制序列,PID,Simulink,CarSim,硬件在环,联合仿真,仿真系统,提高路径,路径跟踪,跟踪精度,行驶稳定性
AB值：
0.347775
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