典型文献
基于多目标优化的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对自动驾驶车辆行驶轨迹的横向跟踪问题,设计了线性时变模型预测控制器.以车辆3自由度动力学模型为预测模型,以横向位置偏差最小为主要控制目标,考虑车辆状态约束、控制约束和轮胎侧偏角约束,优化了自动驾驶车辆轨迹跟踪安全性、转向稳定性和操作可行性等多目标性能.搭建MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真模型,并将所设计的控制器控制效果与熟练驾驶员操纵结果、线性二次规划控制器控制效果进行了比较分析,结果表明,所设计的控制器可以有效解决多约束条件下自动驾驶车辆行驶轨迹的横向跟踪问题,且在安全性、转向稳定性和操作可行性方面具有显著的优势.
文献关键词：
自动驾驶;轨迹跟踪;模型预测控制;多目标优化
中图分类号：
作者姓名：
李春;王少峰;刘明春;彭志波;聂石启
作者机构：
金龙联合汽车工业(苏州)有限公司,苏州 215026;南昌大学,南昌 330031
文献出处：
引用格式：
[1]李春;王少峰;刘明春;彭志波;聂石启-.基于多目标优化的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制)[J].汽车技术,2022(04):8-15
A类：
B类：
多目标优化,自动驾驶车辆,车辆轨迹,轨迹跟踪控制,车辆行驶,行驶轨迹,跟踪问题,线性时变模型预测控制,模型预测控制器,横向位置,位置偏差,控制目标,状态约束,轮胎,胎侧,侧偏角,转向稳定性,目标性,Simulink,CarSim,联合仿真模型,驾驶员,操纵,线性二次,二次规划,规划控制,多约束条件,下自
AB值：
0.34787
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