典型文献
基于离散滑模控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪
文献摘要：
针对离散时间域的四旋翼飞行器的大角度轨迹跟踪问题进行研究.首先,采用牛顿-欧拉法建立了基于三维旋转群SO(3)的动力学模型,并采用前向欧拉法将其转换为离散模型.接着,提出了基于内外环的控制结构,并将离散滑模变结构控制应用于内外环控制器的设计,通过李雅普诺夫函数证明了所设计控制器的稳定性.最后,通过Matlab/Simulink仿真验证所设计控制系统的性能,仿真结果表明所设计控制系统具有良好的大角度轨迹跟踪性能.
文献关键词：
四旋翼飞行器;旋转群SO(3);内外环结构;离散滑模控制;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
成利梅
作者机构：
太原科技大学,太原 030000
文献出处：
引用格式：
[1]成利梅-.基于离散滑模控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪)[J].电光与控制,2022(04):16-20
A类：
离散滑模变结构控制,内外环结构
B类：
离散滑模控制,四旋翼飞行器,轨迹跟踪,离散时间,时间域,大角度,跟踪问题,牛顿,欧拉法,转群,SO,离散模型,控制结构,控制应用,内外环控制,李雅普诺夫函数,Matlab,Simulink,仿真验证,跟踪性能
AB值：
0.252346
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