典型文献
基于非线性自抗扰的四旋翼姿态控制
文献摘要：
针对四旋翼无人机姿态跟踪的精度问题,提出了一种不依赖于四旋翼无人机姿态模型的非线性自抗扰控制方法.首先,建立了通道耦合的四旋翼姿态动力学模型;其次,利用跟踪微分器安排指令过渡过程,实现超调量与快速性的协调设计;然后,利用非线性扩张状态观测器实时估计不确定性扰动并对四旋翼姿态进行补偿;最后,综合前述模块,通过非线性状态误差反馈实现跟踪误差的抑制,提高补偿效率.讨论调参规律后,在MATLAB/Simulink环境中进行仿真验证,跟踪精度的误差约为10-2数量级,并与PID控制进行比较;后在平台上进行实验测试.仿真与实验结果均表明,本文所设计的控制器可以实现高精度姿态跟踪的快速响应,有效地提高了控制系统的抗干扰能力和鲁棒性,具有实际工程应用价值.
文献关键词：
四旋翼飞行器;无人机姿态控制;自抗扰控制;动力学模型;非线性状态误差反馈
中图分类号：
作者姓名：
田欣然;邵星灵;张飞
作者机构：
中北大学仪器与电子学院,太原 030051;中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室,太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]田欣然;邵星灵;张飞-.基于非线性自抗扰的四旋翼姿态控制)[J].无人系统技术,2022(06):86-93
A类：
B类：
四旋翼无人机,姿态跟踪,精度问题,不依,姿态模型,非线性自抗扰控制,自抗扰控制方法,跟踪微分器,过渡过程,超调量,快速性,协调设计,非线性扩张状态观测器,实时估计,不确定性扰动,前述,非线性状态误差反馈,跟踪误差,论调,Simulink,仿真验证,跟踪精度,数量级,PID,实验测试,快速响应,抗干扰能力,实际工程应用,四旋翼飞行器,无人机姿态控制
AB值：
0.301908
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