典型文献
基于干扰观测器的四旋翼吊挂系统非线性控制
文献摘要：
针对四旋翼吊挂系统负载部分易受干扰,影响四旋翼吊挂系统整体稳定性的问题,设计了干扰观测器观测负载所受干扰,并采用积分型反步法控制四旋翼吊挂系统.对吊挂负载与飞行器之间的受力情况进行分析,并用哈密尔顿原理和拉格朗日公式建立数学模型;为飞行器的姿态、位置,吊挂物摆角设计积分型反步法控制器并证明其稳定性,并针对负载易受干扰的问题为其设计干扰观测器补偿所受干扰.通过仿真证明,设计的控制方法对飞行器的位置及姿态控制效果较好,同时抑制吊挂物的摆动,且对干扰的鲁棒性较强.
文献关键词：
四旋翼飞行器;吊挂飞行;积分反步法;干扰观测器;抗干扰
中图分类号：
作者姓名：
赵永生;陈欣宇;范云生
作者机构：
大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026
文献出处：
引用格式：
[1]赵永生;陈欣宇;范云生-.基于干扰观测器的四旋翼吊挂系统非线性控制)[J].计算机仿真,2022(10):18-25
A类：
四旋翼吊挂,四旋翼吊挂系统,积分反步法
B类：
干扰观测器,非线性控制,系统整体,整体稳定性,反步法控制,受力情况,哈密尔顿,拉格朗日,日公,摆角,姿态控制,摆动,四旋翼飞行器,吊挂飞行
AB值：
0.140511
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