典型文献
机械臂模糊超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对工业机械臂模型误差和外部干扰等不确定性因素对末端轨迹跟踪精度的影响,设计了一种新的模糊自适应超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制方法.基于机械臂动力学模型,设计一种新的非奇异终端滑模面,采用超螺旋算法设计二阶滑模控制律;为解决滑模控制只能在已知扰动边界的情况下对匹配扰动进行补偿问题,结合模糊推理算法实现对系统未知不确定性的在线补偿,采用Lyapunov理论证明了闭环控制系统的稳定性.仿真与实验对比表明:该控制方法可使机械臂在复杂不确定性因素下实现末端轨迹精确跟踪,并对系统抖振现象进行有效抑制.
文献关键词：
二阶滑模控制;模糊推理算法;不确定机械臂;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
杜宝林;朱大昌;盘意华
作者机构：
广州大学机械与电气工程学院,广东广州510006
文献出处：
引用格式：
[1]杜宝林;朱大昌;盘意华-.机械臂模糊超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制)[J].系统仿真学报,2022(06):1343-1352
A类：
不确定机械臂
B类：
轨迹跟踪控制,工业机械臂,模型误差,外部干扰,不确定性因素,轨迹跟踪精度,模糊自适应,非奇异终端滑模,滑模面,超螺旋算法,算法设计,二阶滑模控制,滑模控制律,动边界,补偿问题,模糊推理算法,算法实现,确定性的,在线补偿,Lyapunov,闭环控制系统,实验对比,抖振
AB值：
0.275372
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