典型文献
基于命令滤波反步的AUV轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对具有未建模动态及未知扰动的自主水下机器人(AUV)轨迹跟踪问题,考虑执行器饱和状况,提出了一种新型的命令滤波反步控制策略.首先,利用命令滤波器处理系统未建模动态及未知扰动,并基于反步法设计系统虚拟控制律,有效降低了控制策略的复杂度;然后基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论,证明了闭环控制系统的稳定性;最后,利用仿真验证了所提控制策略的跟踪性能.仿真结果表明本文所提控制策略在模型参数不确定性的情况下,仍能实现对目标轨迹的有效跟踪.
文献关键词：
轨迹跟踪;命令滤波;反步控制;自主水下机器人
中图分类号：
作者姓名：
刘钰晴;刘加朋
作者机构：
青岛大学自动化学院,山东青岛266071;青岛大学山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]刘钰晴;刘加朋-.基于命令滤波反步的AUV轨迹跟踪控制)[J].控制工程,2022(05):867-872
A类：
B类：
AUV,轨迹跟踪控制,未建模动态,未知扰动,自主水下机器人,跟踪问题,执行器饱和,反步控制,命令滤波器,处理系统,反步法,设计系统,控制律,李雅普诺夫,Lyapunov,稳定性理论,闭环控制系统,仿真验证,跟踪性能,参数不确定性,确定性的,目标轨迹
AB值：
0.302036
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