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四旋翼飞行器有限时间命令滤波反步控制
文献摘要：
针对具有参数不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于命令滤波的有限时间自适应控制策略.通过引入有限时间命令滤波器,实现了对虚拟控制信号导数的快速逼近,进而有效地避免了传统反步设计法中存在的维数爆炸问题.设计新的分数阶误差补偿机制,快速移除了滤波误差影响,进一步提高了系统的控制性能.利用有限时间稳定性理论,严格证明了闭环系统中所有信号在有限时间内有界,且位置及姿态跟踪误差在有限时间内收敛到原点附近的邻域内.最后,仿真比较算例验证了所提控制方案的有效性.
文献关键词：
四旋翼飞行器;命令滤波;反步控制;有限时间控制
中图分类号：
作者姓名：
杨伟;崔国增;李泽;陶重犇
作者机构：
苏州科技大学 电子与信息工程学院,江苏苏州 215009;苏州科技大学 苏州智慧城市研究院,江苏苏州 215009
文献出处：
引用格式：
[1]杨伟;崔国增;李泽;陶重犇-.四旋翼飞行器有限时间命令滤波反步控制)[J].控制工程,2022(09):1557-1565
A类：
B类：
四旋翼飞行器,反步控制,参数不确定性,外部干扰,轨迹跟踪控制,控制问题,时间自适应,自适应控制策略,命令滤波器,控制信号,导数,快速逼近,反步设计,分数阶,误差补偿,补偿机制,移除,误差影响,控制性能,有限时间稳定,时间稳定性,稳定性理论,闭环系统,有界,姿态跟踪,跟踪误差,内收,原点,邻域,仿真比较,算例验证,控制方案,有限时间控制
AB值：
0.368377
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