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四旋翼航迹跟踪控制与仿真
文献摘要：
四旋翼是一种运用广泛的飞行器,轨迹跟踪控制是四旋翼的研究热点.为了实现四旋翼对轨迹的精确跟踪,基于非线性制导算法进行轨迹跟踪控制.建立了四旋翼运动学模型,并介绍了基于非线性制导算法的轨迹跟踪控制.建立了非线性制导算法的带宽与速度和导引长度的关系,通过计算四旋翼姿态控制器带宽与期望航迹带宽,并根据香农采样定律求解出了非线性制导算法导引长度的取值限制范围.仿真结果表明,采用在取值限制范围内的导引长度,能够稳定快速地收敛到期望航迹,拐弯处航迹误差小于1.5m,此时,四旋翼有最优的航迹跟踪效果.
文献关键词：
四旋翼;轨迹跟踪;非线性制导;导引长度;带宽
中图分类号：
作者姓名：
陈运剑;帅超;刘剑刚
作者机构：
中国船舶集团有限公司第七一○研究所,湖北宜昌443003
文献出处：
引用格式：
[1]陈运剑;帅超;刘剑刚-.四旋翼航迹跟踪控制与仿真)[J].控制工程,2022(07):1249-1254
A类：
非线性制导,导引长度
B类：
四旋翼,航迹跟踪,控制与仿真,飞行器,轨迹跟踪控制,制导算法,运动学模型,姿态控制器,香农,解出,到期,拐弯处,5m
AB值：
0.160866
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