典型文献
欠驱动UUV的动态面轨迹跟踪抗干扰控制
文献摘要：
为解决海流干扰下存在模型不确定性的UUV水平面轨迹跟踪控制问题,设计一种欠驱动UUV的动态面轨迹跟踪抗干扰控制方法.方法设计一种改进型扰动观测器来估测航行器动力学模型中的未建模动态和未知海流干扰,采用反演法并结合动态面控制技术设计控制器,将控制算法中微分运算转换为简单且易于实现的代数运算,结合李雅普诺夫理论证明系统闭环稳定性.通过仿真来验证所设计的控制器,结果表明所设计控制器能够有效应对模型不确定性和海流干扰问题,精确地完成UUV的水平面轨迹跟踪控制.
文献关键词：
无人水下航行器;水平面轨迹跟踪;扰动观测器;动态面控制
中图分类号：
作者姓名：
曹晓明;魏勇;尹岳昆;马琪
作者机构：
海军潜艇学院,山东 青岛266199
文献出处：
引用格式：
[1]曹晓明;魏勇;尹岳昆;马琪-.欠驱动UUV的动态面轨迹跟踪抗干扰控制)[J].计算机仿真,2022(12):17-22,33
A类：
水平面轨迹跟踪
B类：
欠驱动,UUV,抗干扰控制,海流,下存,模型不确定性,确定性的,轨迹跟踪控制,控制问题,方法设计,改进型,扰动观测器,估测,测航,未建模动态,反演法,动态面控制,技术设计,控制算法,微分运算,代数运算,李雅普诺夫理论,系统闭环,闭环稳定性,干扰问题,无人水下航行器
AB值：
0.287957
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