典型文献
考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析
文献摘要：
为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响,解决机械臂的优化设计问题,利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型,并在ADAMS中进行动力学仿真.通过进一步创建考虑关节摩擦的机械臂虚拟样机模型,对机器人末端振动特性进行动态模拟与分析.仿真结果表明:在机器人实际工作过程中,关节2和关节3存在摩擦对机器人末端抖动的影响最显著;在考虑多关节摩擦时,关节2和关节3共同存在摩擦时可使得机器人末端非周期性抖动幅值减弱,且当关节2摩擦因数取0.1时机器人末端抖动表现最弱,但关节3摩擦因数的改变几乎不会引起机器人末端抖动情况的变化.
文献关键词：
刚柔耦合;关节摩擦;机器人;末端抖动分析
中图分类号：
作者姓名：
管恋哲;张振山;崔国华;潘颖
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]管恋哲;张振山;崔国华;潘颖-.考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析)[J].机床与液压,2022(21):54-58
A类：
末端抖动分析
B类：
关节摩擦,机械臂,模拟与分析,设计问题,ADAMS,刚柔耦合模型,行动力,动力学仿真,虚拟样机,末端振动,振动特性,动态模拟,非周期性,摩擦因数,最弱
AB值：
0.218752
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