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应用DCNLP的电机输出力矩受限下机械臂能耗分析
文献摘要：
针对电机输出力矩范围受限下机械臂的工作问题,提出了一种以直接配置非线性规划法(DCNLP)处理非线性机械臂系统的方法.采用符号编程法对5连杆机械臂的拉格朗日-欧拉方程进行推导,以各关节电机输出力矩的平方和作为能耗指标函数J,运用直接配置和非线性规划方法对各关节不同力矩输出范围下,机械臂完成相同工作过程中的能耗问题进行数值求解,确定了机械臂电机完成工作所需的临界力矩值,并通过快速傅里叶变换对各关节输出力矩进行频谱分析,结果表明:当电机输出力矩范围Bm减小到65 N·m以下后,J值急剧增加,且各关节输出力矩的频谱开始转移到更高的频域,此时机械臂工作中易引起电机电流的大幅波动,导致电机产生振动、冲击,分析结果为机械臂电机力矩范围的选择提供了重要参考.
文献关键词：
机械臂;直接配置;非线性规划;力矩受限
中图分类号：
作者姓名：
彭见辉;李佳玉;陈军杰;彭展恒
作者机构：
东莞理工学院城市学院,东莞 523419
文献出处：
引用格式：
[1]彭见辉;李佳玉;陈军杰;彭展恒-.应用DCNLP的电机输出力矩受限下机械臂能耗分析)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):28-32
A类：
DCNLP,力矩受限,直接配置
B类：
输出力矩,下机,能耗分析,工作问题,线性规划法,机械臂系统,连杆,拉格朗日,欧拉方程,关节电机,平方和,能耗指标,非线性规划方法,围下,能耗问题,数值求解,快速傅里叶变换,行频,频谱分析,Bm,频域,中易,起电机,电机电流,大幅波动,致电
AB值：
0.2566
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