典型文献
农用采摘机器人柔性关节驱动器的研究
文献摘要：
为了取代对于农用采摘机器人关节柔性控制中所采用的力传感器,笔者分析了不同弹性体的串联弹性驱动器优缺点,设计了一款利用刚度固定的扭转弹簧作为弹性体,通过比较原电机输出端和新输出端之间的角度差计算输出力矩的串联弹性驱动器,并根据该串联弹性驱动器设计新的包含力矩环的控制模型.仿真结果表明,综合考虑设计前馈环节、摩擦补偿及干扰观测器能使整体模型控制拥有更加快速准确的控制能力,在采摘机器人的应用场景下能够有很好的应用,实现了机器人关节的柔顺控制.
文献关键词：
农用机械;串联弹性驱动器;结构设计;建模方
中图分类号：
作者姓名：
张小雨
作者机构：
长安大学工程机械学院,陕西西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]张小雨-.农用采摘机器人柔性关节驱动器的研究)[J].南方农机,2022(23):60-62
A类：
柔性关节驱动器,串联弹性驱动器
B类：
采摘机器人,机器人关节,关节柔性,柔性控制,力传感器,弹性体,扭转弹簧,输出端,角度差,输出力矩,控制模型,前馈,摩擦补偿,干扰观测器,整体模型,快速准确,控制能力,柔顺控制,农用机械
AB值：
0.249888
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