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无人机机械臂抓取动作的协调运动规划
文献摘要：
近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用,搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务.受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制,为保证作业效率和设备安全,有必要对其运动进行规划.文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法,对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划,利用模糊推理确定其中的参数,并进行仿真试验验证.仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划,并能协调无人机和机械臂运动,实现对目标物准确抓取.
文献关键词：
无人机机械臂;梯度投影法;模糊推理;协调;抓取
中图分类号：
作者姓名：
郑方圆;张扬;申琨凡;常宗瑜;郑中强
作者机构：
中国海洋大学工程学院,山东青岛 266100
文献出处：
引用格式：
[1]郑方圆;张扬;申琨凡;常宗瑜;郑中强-.无人机机械臂抓取动作的协调运动规划)[J].机械设计,2022(02):24-29
A类：
无人机机械臂
B类：
机械臂抓取,调运,运动规划,勘测,救灾,搭载,样品采集,作业环境,机械臂系统,作业效率,设备安全,运动学,划算,行运,模糊推理,仿真试验验证,梯度投影法
AB值：
0.247668
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