典型文献
考虑间隙特性的双机械臂模糊自适应鲁棒控制
文献摘要：
为了克服间隙特性和未知扰动对双机械臂系统抓取物体性能的影响,设计了模糊自适应鲁棒控制律.首先建立了双机械臂系统数学模型和间隙特性模型,然后引入自适应律来估计未知扰动,利用模糊系统来估计系统模型参数,同时设计了自适应间隙逆模型来补偿间隙特性,并对系统进行了稳定性分析,最后实现了考虑间隙特性的双机械臂系统精确控制.仿真结果表明,设计的控制方法具有更好的快速性和准确性,能够确保物体在0.5 s内稳定跟踪轨迹指令,最大跟踪误差仅为0.5 cm;设计的自适应律能够快速准确估计未知扰动,最大估计误差仅为0.3 N·m,估计精度较高.
文献关键词：
双机械臂系统;间隙特性;未知扰动;自适应间隙逆模型;模糊自适应鲁棒控制
中图分类号：
作者姓名：
谢志勇;朱娟芬;胡小平
作者机构：
娄底职业技术学院机电工程学院,娄底417000;湖南科技大学先进矿山装备教育部工程研究中心,湘潭411201
文献出处：
引用格式：
[1]谢志勇;朱娟芬;胡小平-.考虑间隙特性的双机械臂模糊自适应鲁棒控制)[J].现代制造工程,2022(02):52-58
A类：
间隙特性,模糊自适应鲁棒控制,双机械臂系统,自适应间隙逆模型
B类：
未知扰动,抓取,控制律,自适应律,模糊系统,系统模型,补偿间隙,稳定性分析,精确控制,快速性,稳定跟踪,跟踪轨迹,跟踪误差,快速准确,估计误差,估计精度
AB值：
0.131854
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