典型文献
基于分布式模型预测控制的无人机编队控制
文献摘要：
针对多四旋翼无人机编队在巡航飞行过程中队形形成和保持问题,采用分布式模型预测控制方法将该问题转化为在线滚动优化问题.建立线性时不变的编队运动模型,进而在考虑状态和输入约束,不考虑时延、外界干扰、噪声的情况下,利用领航跟随策略设计一种分布式模型预测控制器,通过引入自身和邻居的假设状态轨迹设计代价函数.其中邻居信息的交互是在有向、时不变通信拓扑结构下进行的.基于该控制器,无人机能够在跟踪目标轨迹的同时,快速形成预先设定的队形并保持队形飞行.通过引入终端等式约束保证系统稳定,进而将目标函数作为Lyapunov函数,给出编队系统渐近稳定的充分条件.最后,利用6架无人机仿真验证控制算法的有效性和优越性.
文献关键词：
无人机;四旋翼;编队控制;分布式控制;模型预测控制;领航跟随法
中图分类号：
作者姓名：
赵超轮;戴邵武;赵国荣;高超;刘帅
作者机构：
海军航空大学岸防兵学院,山东烟台264001;92635部队,山东青岛266000
文献出处：
引用格式：
[1]赵超轮;戴邵武;赵国荣;高超;刘帅-.基于分布式模型预测控制的无人机编队控制)[J].控制与决策,2022(07):1763-1771
A类：
编队运动模型
B类：
分布式模型预测控制,无人机编队控制,多四旋翼无人机,巡航,中队,队形,保持问题,问题转化,滚动优化,优化问题,输入约束,时延,外界干扰,跟随策略,策略设计,模型预测控制器,邻居,轨迹设计,代价函数,变通,通信拓扑,拓扑结构,跟踪目标,目标轨迹,等式约束,保证系统,系统稳定,Lyapunov,渐近稳定,充分条件,仿真验证,控制算法,分布式控制,领航跟随法
AB值：
0.339336
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