典型文献
基于观测优化的双机协同控制与避障
文献摘要：
为实现不确定环境下无人机对远程超视距目标的精确指示,考虑空中移动和静止障碍物,提出基于观测优化的双机协同控制与避障算法,从而增加测量信息,减小目标状态估计的不确定度.以费舍尔信息矩阵(FIM)表征所获取的目标信息,理论推导出三维空间中双机最优观测的指标函数,并设计无人机协同控制律,得到优化的无人机观测航迹,增强无人机协同估计目标位置的能力.采用基于相对速度空间的避障算法,同时考虑转弯角速度和传感器探测距离限制的因素,提出保持观测优化的避碰策略,并设计避障控制律,实现对静止和移动障碍物的规避.最后,通过仿真实验验证所提控制方法的有效性和实用性,仿真结果表明,所提出的控制算法能够引导无人机处于优化的观测位置,同时完成对移动和静止障碍物的规避.
文献关键词：
无人机;协同控制;费舍尔信息矩阵;最优观测配置;避障;目标跟踪
中图分类号：
作者姓名：
史浩然;卢发兴;王航宇;许俊飞
作者机构：
海军工程大学兵器工程学院,武汉430033
文献出处：
引用格式：
[1]史浩然;卢发兴;王航宇;许俊飞-.基于观测优化的双机协同控制与避障)[J].控制与决策,2022(03):593-604
A类：
费舍尔信息矩阵,协同估计,最优观测配置
B类：
双机协同,协同控制,不确定环境,超视距,静止,避障算法,小目标,目标状态估计,不确定度,FIM,目标信息,理论推导,三维空间,人机协同,控制律,测航,航迹,估计目标,目标位置,相对速度,速度空间,转弯,弯角,角速度,探测距离,距离限制,避碰策略,避障控制,移动障碍物,控制算法,测位,目标跟踪
AB值：
0.352028
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
