典型文献
基于PSO的非静止流场中机器鱼转向控制参数优化
文献摘要：
机器鱼在航行中容易受到非静止流场的干扰而偏离目标航向.文中采用航向角反馈来解决未搭载流场感知相关传感器的机器鱼航向偏离问题.首先,建立机器鱼的关节动力学模型与水动力学模型,得到关节角运动与关节力矩之间的关系,并且获得机器鱼推进力和转向力矩与机器鱼摆动姿态之间的关系.而后,将中枢模式发生器控制器运用于机器鱼的控制,与受控对象构成闭环控制系统,使机器鱼在控制器的调节作用下保持航向稳定.最后,为获取最佳控制器参数,采用粒子群优化算法,以机器鱼从一个设定的航向角偏离量收敛到零的时间长度作为优化指标,最终实现快速转向.根据建立的机器鱼动力学模型进行了仿真分析,验证了文中设计方法的有效性和合理性.
文献关键词：
机器鱼;航向角反馈;转向控制;非静止流场;粒子群优化
中图分类号：
作者姓名：
文家燕;温林荣;谢广明;罗文广
作者机构：
广西科技大学电气电子与计算机科学学院,广西柳州, 545006;广西科技大学广西汽车零部件与整车技术重点实验室,广西柳州, 545006;北京大学工学院,北京, 100871
文献出处：
引用格式：
[1]文家燕;温林荣;谢广明;罗文广-.基于PSO的非静止流场中机器鱼转向控制参数优化)[J].水下无人系统学报,2022(04):441-449,473
A类：
非静止流场,航向角反馈
B类：
PSO,机器鱼,转向控制,控制参数优化,航行,目标航向,搭载,场感,水动力学模型,角运动,关节力矩,推进力,转向力矩,摆动,中枢模式发生器,受控对象,闭环控制系统,最佳控制,控制器参数,粒子群优化算法,偏离量,优化指标,中设计
AB值：
0.268063
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