典型文献
基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制
文献摘要：
考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器.首先,对收缩理论进行简要的介绍.与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性.接着,介绍了水下无人航行器的运动学和动力学模型,基于收缩理论设计了理想控制器,并证明了控制器的稳定性.最后对水下无人航行器进行了轨迹跟踪控制仿真,仿真结果验证了本文控制算法的有效性.
文献关键词：
水下无人航行器;收缩理论;轨迹跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
王嘉玺;高德峰;麻彩朋;唐煜;姜大鹏
作者机构：
中山大学海洋工程与技术学院,广东珠海519082;中国船舶工业综合技术经济研究院,北京100081;墨西哥国立自治大学,墨西哥城04510;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海),广东珠海,519080
文献出处：
引用格式：
[1]王嘉玺;高德峰;麻彩朋;唐煜;姜大鹏-.基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制)[J].舰船科学技术,2022(02):111-116
A类：
B类：
收缩理论,水下无人航行器,轨迹跟踪控制,水动力系数,理论设计,指数收敛,李雅普诺夫方法,稳定性分析,虚位移,验证系统,平衡点,运动学和动力学,控制仿真,控制算法
AB值：
0.175321
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