典型文献
多传感器行人航位推算算法研究
文献摘要：
针对利用足绑式微机电系统(MEMS)行人导航时,其定位航向会发散,同时在室内环境下,极易受到外部的干扰而导致磁极偏离地磁场,为了避免磁力计引入外部干扰,提出了一种基于MEMS的三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁力计的行人航向修正算法.设定了3种阈值条件进行步伐状态的检测;在零速度更新(ZUPT)基础上增加了磁角速率更新(MARU)算法,在行走过程中,行人处于零速度区间时,磁场恒定,而当传感器旋转时,磁力计三轴矢量会相应改变,通过磁场信息的变化作为零速度时刻陀螺仪输出的角速率观测值,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对角速度误差进行补偿,从而抑制航向角误差.实验测试结果表明:该方法使得航向发散得到有效控制,定位精度有效提升,其终点定位误差占总路程的0.56％以内.
文献关键词：
行人导航;航向修正;ZUPT;MARU;EKF
中图分类号：
作者姓名：
陈新东;蔡鹏;高大远;王超;朱海荣
作者机构：
海军潜艇学院 青岛 266000
文献出处：
引用格式：
[1]陈新东;蔡鹏;高大远;王超;朱海荣-.多传感器行人航位推算算法研究)[J].舰船电子工程,2022(10):40-43
A类：
MARU
B类：
多传感器,行人航位推算,算算,算法研究,用足,足绑式,式微,微机电系统,MEMS,行人导航,发散,室内环境,磁极,离地,地磁场,外部干扰,三轴加速度计,三轴陀螺仪,三轴磁力计,航向修正,修正算法,阈值条件,行步,速度更新,ZUPT,角速率,轴矢量,观测值,扩展卡尔曼滤波,EKF,对角,角速度,速度误差,航向角,实验测试,定位精度,点定,定位误差,路程
AB值：
0.404459
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