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运动轨迹对行人导航定位误差的影响
文献摘要：
基于零速修正的行人导航算法是采用MEMS惯性传感器实现自主导航的高精度算法之一,航向角误差是影响定位精度的最大因素.目前评价行人导航系统精度的实验轨迹并不统一,而在航向角误差存在时,相同行走距离、不同运动轨迹所产生的定位误差差异较大.针对该问题,分析了不同运动轨迹对定位误差的影响,分别推导了直线、弧形、直线往返、矩形闭合路径下定位误差的数学解析式,不同运动轨迹在理论上的定位误差存在较大差异,据此开展了对应路径的实验研究.结果表明,由解析式计算出的理论轨迹与实验解算得出的轨迹趋势相符合,验证了解析式的正确性.
文献关键词：
行人惯性导航;捷联惯导;零速修正;运动轨迹
中图分类号：
作者姓名：
季晓伟;崔建民;冯立辉;杨爱英;杨景宏
作者机构：
北京理工大学光电学院信息光子技术工信部重点实验室,北京100081
文献出处：
引用格式：
[1]季晓伟;崔建民;冯立辉;杨爱英;杨景宏-.运动轨迹对行人导航定位误差的影响)[J].自动化与仪器仪表,2022(05):6-10
A类：
B类：
运动轨迹,导航定位,定位误差,零速修正,行人导航算法,MEMS,惯性传感器,自主导航,精度算法,航向角,定位精度,导航系统,系统精度,弧形,往返,下定,数学解析,解析式,实验解,相符合,行人惯性导航,捷联惯导
AB值：
0.367652
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