为适应动基座、高射角条件下火炮高精度的稳定跟踪控制的需求,提出一种基于大地坐标系下干扰速率补偿式火炮线自稳定控制方法,以有效抑制自行火炮车体姿态扰动对火炮线指向的影响.根据指向稳定的火炮线在动基座上的运动规律,设计新的干扰速率测量陀螺安装方式,推导在大地坐标系下的方位向和高低向干扰速率解耦补偿值,并在传统的高炮随动基础上应用干扰速率前馈补偿,实现火炮线自稳定和控制解耦.由于火炮稳定只涉及炮塔回转、火炮俯仰两个自由度且都存在偏心矩等因素,采用牛顿-欧拉法建立运动车体与火炮、炮塔之间的动力学模型,并考虑传动机构的刚度和齿隙的非线性,结合执行电机模型和经典闭环控制,以车体航向、俯仰、横滚各幅值为7°,周期为2 s的三轴复合摇摆条件,分别对该控制策略在忽略弹性、考虑动弹性的两种情况下对该控制策略进行仿真研究.仿真结果表明,所提稳定控制方法实现了稳定射角不低于60°,在传动弹性条件下的稳定误差不大于0.5 mrad,正弦稳定跟踪误差不大于2.8 mrad,同时实现了高低向和方位向的的控制解耦,为火炮线高响应、高精度稳定控制提供了新的研究思路和方法.

自行火炮;火炮线自稳定;干扰速率补偿;稳定跟踪控制;控制解耦

西北机电工程研究所,陕西 咸阳712099;浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州310027;浙江大学 浙江省先进制造技术重点实验室,浙江 杭州310027

[1]李伟;韩崇伟;刘爱峰;任海波;胡鑫;姜俊峰-.干扰速率补偿式火炮线自稳定跟踪控制建模与仿真)[J].兵工学报,2022(06):1233-1245

干扰速率补偿,火炮线自稳定

稳定跟踪控制,建模与仿真,动基座,高射,射角,大地坐标系,稳定控制,自行火炮,炮车,车体,体姿,运动规律,陀螺,安装方式,补偿值,高炮,随动,前馈补偿,控制解耦,炮塔,回转,俯仰,偏心,牛顿,欧拉法,传动机构,齿隙,闭环控制,航向,横滚,三轴,摇摆条件,动弹,仿真研究,mrad,正弦,跟踪误差,高响应,思路和方法

0.301225