典型文献
无人艇直线航迹跟踪算法优化设计
文献摘要：
为解决无人艇(USV)直线航迹跟踪工程应用中的航迹转向阶段航向角波动大、航向角曲线不平缓的问题,考虑到航迹切换点圆半径参数R对航向角曲线平缓度的影响,本文以参数R为优化对象,并以横向偏差累积结果为目标函数,提出一种基于二分法查找的参数寻优方法,并且以经典的基于LOS制导律与PID控制律的航迹跟踪算法为设计基础,给出了航迹跟踪算法优化设计方案.最后,通过Matlab仿真验证了本文设计方法的有效性.仿真结果表明,本文的优化算法适用于USV直线航迹跟踪问题,并且能使USV在航迹转向阶段快速且平稳地跟踪下一段期望航迹.
文献关键词：
无人艇USV;航迹跟踪;LOS制导律;二分法查找
中图分类号：
作者姓名：
赵俊波;葛锡云;周宏坤
作者机构：
中国船舶科学研究中心,江苏无锡214082
文献出处：
引用格式：
[1]赵俊波;葛锡云;周宏坤-.无人艇直线航迹跟踪算法优化设计)[J].舰船科学技术,2022(03):57-62
A类：
B类：
无人艇,航迹跟踪,跟踪算法,算法优化,决无,USV,航向角,切换点,横向偏差,二分法查找,参数寻优,LOS,制导律,PID,控制律,设计基础,优化设计方案,Matlab,仿真验证,跟踪问题
AB值：
0.267467
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
