典型文献
四轴八旋翼无人机入水轨迹优化方法研究
文献摘要：
飞行器与水下无人航行器能够分别在空中与水下完成目标搜索、跟踪、打击等任务,但是面对需要同时在空中与水下完成的复杂任务,如对目标的空中搜索–水下跟踪等,单独采用飞行器或水下无人航行器无法完成任务.针对以上问题,文中采用四轴八旋翼无人机(CERV)完成从空中潜入水下的任务,研究整个入水过程的轨迹优化问题.首先对C E RV的运动规律进行描述,将入水过程分为空中飞行、过渡、水下潜行三个阶段,对每个阶段CERV在不同介质中的受力情况进行了分析,推导出CERV的运动方程.为增加入水过程中C E RV的稳定性,提出了跨介质控制策略对入水过程三个阶段的轨迹分别进行优化.在空中飞行与水下潜行阶段,基于PID控制算法使得CERV朝指定目标点运动;在入水过渡阶段,基于滚动优化策略,对教与学算法进行改进,以获得更加稳定的入水轨迹.仿真结果表明,文中建立的运动模型能够反映CERV在不同介质中的运动特性,所提出的跨介质控制策略能够保证CERV顺利完成入水过程,且改进的教与学算法优化的入水轨迹的稳定性优于粒子群算法和教与学算法.
文献关键词：
四轴八旋翼无人机;入水运动;轨迹优化;动力学模型;改进的教与学算法;滚动优化
中图分类号：
作者姓名：
崔佳鹏;吴宇;苟进展
作者机构：
中国电子科技集团公司第五十研究所,上海 200063;重庆大学航空航天学院,重庆 400044
文献出处：
引用格式：
[1]崔佳鹏;吴宇;苟进展-.四轴八旋翼无人机入水轨迹优化方法研究)[J].无人系统技术,2022(03):50-63
A类：
四轴八旋翼无人机,CERV,改进的教与学算法
B类：
轨迹优化,飞行器,水下无人航行器,下完,目标搜索,要同,复杂任务,完成任务,潜入,优化问题,运动规律,下潜,潜行,受力情况,运动方程,跨介质,质控,PID,控制算法,标点,过渡阶段,滚动优化,运动模型,运动特性,算法优化,粒子群算法,入水运动
AB值：
0.197431
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