典型文献
考虑瞬态性能的工业机器人双臂反步控制方法
文献摘要：
为了提高工业机器人双臂控制精度,考虑瞬态性能设计了一种自适应神经网络反步控制方法.首先建立了工业机器人双臂的数学模型,然后设计了瞬态性能函数,根据瞬态性能函数分步设计轨迹控制律和转速控制律,并利用神经网络逼近未知项,最终利用所设计的自适应律估计出神经网络权值向量,实现了工业机器人双臂高精准控制.仿真验证结果表明,所设计的控制方法能够确保工业机器人双臂所夹持目标物稳定、准确跟踪轨迹指令信号,轨迹跟踪最大误差仅为0.2 cm,内力跟踪的最大误差仅为0.1 N.在实测验证中,定位的平均误差仅为0.33 cm,内力的平均误差仅为0.21 N,单次运行平均耗时仅为1.50 s,控制精度和运行效率均得到了大幅提升.
文献关键词：
工业机器人;双臂;瞬态性能;自适应神经网络;反步控制
中图分类号：
作者姓名：
熊蕊
作者机构：
郑州旅游职业学院信息工程学院,郑州450000
文献出处：
引用格式：
[1]熊蕊-.考虑瞬态性能的工业机器人双臂反步控制方法)[J].现代制造工程,2022(08):53-59
A类：
B类：
瞬态性能,工业机器人,机器人双臂,反步控制,控制精度,性能设计,自适应神经网络,分步设计,轨迹控制,控制律,转速控制,逼近,自适应律,出神,权值,精准控制,仿真验证,夹持,跟踪轨迹,轨迹跟踪,最大误差,内力,力跟踪,实测验证,平均误差
AB值：
0.292966
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