典型文献
基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略
文献摘要：
为了实现单舵轮自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)轨迹跟踪的快速稳定响应,设计了一种基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略.建立了单舵轮AGV的运动学模型,构建包括外环位置子系统和内环姿态子系统的双闭环轨迹跟踪控制方案;采用基于双幂次趋近律的滑模变结构控制算法,分别设计了前轮速度和前轮转角控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论分别对所设计的外环位置子系统和内环姿态子系统进行稳定性证明;MATLAB软件仿真结果表明,相较于基于指数趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器,基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器在保证单舵轮AGV轨迹跟踪稳定性的同时具有更快的响应速度.
文献关键词：
单舵轮自动导引车;轨迹跟踪;双幂次趋近律;双闭环
中图分类号：
作者姓名：
孔慧芳;赵志慧;房耀
作者机构：
合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥230009
文献出处：
引用格式：
[1]孔慧芳;赵志慧;房耀-.基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略)[J].现代制造工程,2022(08):33-38
A类：
单舵轮自动导引车
B类：
双幂次趋近律,AGV,双闭环,环轨,Automated,Guided,Vehicle,运动学模型,轨迹跟踪控制,控制方案,滑模变结构控制,控制算法,前轮转角,控制律,李雅普诺夫稳定性理论,软件仿真,指数趋近律,滑模控制器,响应速度
AB值：
0.146892
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
