典型文献
基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制
文献摘要：
针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法.基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制.仿真结果表明:提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1％以内,能够高精度地反映系统动态特性.对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果.
文献关键词：
空间连续型机器人;强化学习;预测控制;滑模控制;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
江达;蔡志勤;刘忠振;彭海军;吴志刚
作者机构：
大连理工大学,辽宁大连116024;工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连116024
文献出处：
引用格式：
[1]江达;蔡志勤;刘忠振;彭海军;吴志刚-.基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制)[J].系统仿真学报,2022(10):2264-2271
A类：
空间连续型机器人
B类：
强化学习,连续型机械臂,自适应跟踪,跟踪控制,机器人系统,跟踪问题,自适应滑模控制,控制算法,实时调节,滑模控制器,控制参数,机器人运动,实时跟踪,轨迹预测,动态特性,自适应控制器,保证系统,控制目标,超调量,调节时间,预测控制,轨迹跟踪
AB值：
0.295891
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