典型文献
基于迭代滑模的挖掘机工作装置控制策略
文献摘要：
由于挖掘机工作装置具有复杂强耦合非线性和时滞性的特点,并且其在工作过程中存在负载不确定的问题,导致挖掘机的作业效率低、机械磨损大.针对这一问题,采用了一种基于迭代学习控制与滑模控制相结合的控制策略,对挖掘机工作装置各关节轨迹的跟踪控制性能进行了研究.首先,利用拉格朗日力学法,建立了挖掘机工作装置的动力学模型;然后,推导定义了控制律,并利用Lyapunov理论验证了控制器的稳定性;最后,设计了迭代滑模控制器,以小松PC02-1挖掘机为平台,确定了其轨迹控制所需的变量,利用MATLAB对挖掘机工作装置的轨迹跟踪性能进行了数值仿真.研究结果表明:在面对外部扰动的情况下,该方法可有效地提高挖掘机工作装置各关节的跟踪速度与跟踪精度,同时可在一定程度上削弱传统滑模控制的抖振现象,系统的鲁棒性强;该结果表明,迭代学习控制与滑模控制相结合的控制方法具有较好的控制性能.
文献关键词：
液压挖掘机;轨迹跟踪;迭代学习控制;滑模控制;MATLAB
中图分类号：
作者姓名：
李捷;王晓文;王毫旗;张贵喜
作者机构：
太原科技大学 机械工程学院,山西 太原030024;君泽汇通科技发展有限公司,北京100010
文献出处：
引用格式：
[1]李捷;王晓文;王毫旗;张贵喜-.基于迭代滑模的挖掘机工作装置控制策略)[J].机电工程,2022(04):561-566
A类：
拉格朗日力学
B类：
迭代滑模,挖掘机工作装置,强耦合,时滞性,作业效率,机械磨损,迭代学习控制,跟踪控制,控制性能,控制律,Lyapunov,理论验证,滑模控制器,PC02,轨迹控制,轨迹跟踪,跟踪性能,对外部,外部扰动,跟踪精度,抖振,液压挖掘机
AB值：
0.229016
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