典型文献
六自由度上料机械手控制系统的设计与测试
文献摘要：
为了对自动化生产线上料工位的六自由度机械臂进行控制,在IAP15W4K58S4单片机最小系统的基础上设计了机械臂控制电路,主要包括电源接口电路、程序下载电路和无线信号收发电路.采用模块化程序设计思路,编程实现了A/D转换、串口通信、舵机脉宽调制控制等功能.利用Proteus进行了脉宽调制控制程序仿真,通过正交试验对机械臂的定位误差进行了测试.仿真运行结果表明该机械臂控制电路能控制6个关节舵机按照要求协调运动,测试结果表明机械臂末端中心的定位误差不超过2 mm,满足物料抓取和定位的一般要求.
文献关键词：
机械臂;六自由度;单片机;脉宽调制;舵机;正交试验
中图分类号：
作者姓名：
高红红;马保吉;杨恒;李志超
作者机构：
西安工业大学机电工程学院,陕西西安 710032
文献出处：
引用格式：
[1]高红红;马保吉;杨恒;李志超-.六自由度上料机械手控制系统的设计与测试)[J].仪表技术与传感器,2022(01):57-61
A类：
上料机械手,IAP15W4K58S4
B类：
手控,设计与测试,自动化生产线,线上料,工位,六自由度机械臂,单片机,最小系统,机械臂控制,控制电路,电源接口,接口电路,下载,无线信号,信号收发,模块化程序设计,串口通信,舵机,脉宽调制,Proteus,控制程序,定位误差,该机,调运,物料抓取,一般要求
AB值：
0.359726
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