典型文献
嵌入式智能解魔方机器人设计
文献摘要：
解魔方机器人以Cortex-A9处理器为核心,通过控制执行机构采集魔方6个面色块信息并识别,运行解算法控制机械臂复原魔方.处理器通过PWM波控制舵机系统来转动魔方面,利用OV5640摄像头采集魔方各面颜色,创新性地采用Lab模型+KNN算法进行魔方面颜色识别.结合Kociemba算法步数与计算时间综合指标进行算法优化,得到解魔方还原指令,最后配合执行机构,快速且准确复原魔方.实验观测,解魔方机器人颜色处理采用Lab模型+KNN算法可以获得近似于100％的准确率,采集并识别魔方6面时间约14 s以内.机器人计算解魔方算法设定21步以内时,运算时间小于0.5 s.最后对10组不同打乱状态魔方进行还原.实验结果表明,基于Cortex-A9嵌入式解魔方机器人在优化颜色识别与魔方还原算法后,可以在65 s内很好地完成任意打乱状态的魔方复原任务.
文献关键词：
解魔方机器人;嵌入式;二阶段算法;Kociemba算法;颜色识别;Lab模型;解魔方算法;四机械臂
中图分类号：
作者姓名：
赵晓军;莫益锭;郝文娟;季桓;张郁佳
作者机构：
河北大学 电子信息工程学院,河北 保定 071000
文献出处：
引用格式：
[1]赵晓军;莫益锭;郝文娟;季桓;张郁佳-.嵌入式智能解魔方机器人设计)[J].现代电子技术,2022(14):139-144
A类：
解魔方机器人,魔方机器人,+KNN,Kociemba,解魔方算法,二阶段算法,四机械臂
B类：
机器人设计,Cortex,A9,处理器,执行机构,面色,色块,算法控制,控制机,复原,PWM,舵机系统,转动,OV5640,摄像头,面颜,Lab,颜色识别,步数,计算时间,综合指标,算法优化,原指,实验观测,近似于,运算时间,打乱,还原算法,原任
AB值：
0.237528
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