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自主越障巡线机器人控制系统设计
文献摘要：
为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统:机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性.机载控制系统负责电机驱动、电源管理、传感器数据采集、接收与处理远程上位机指令等任务;远程上位机负责发送控制指令、接收并处理机载系统传回的信息(传感器数据、电机状态、机器人状态等);实时视频传输系统负责将机载相机采集的原始或处理后的视频、图像传回后台,以便于远程巡检、控制、故障排查等的使用.在完成了各子系统的设计与软硬件实现后,针对各子系统的各项功能在架空输电线路上进行了多项验证实验,验证了设计的自主越障巡线机器人控制系统的可靠性与稳定性.
文献关键词：
巡线机器人;控制系统
中图分类号：
作者姓名：
饶勇建;鲁彩江;杨宜儒;吴刚;付国强
作者机构：
西南交通大学机械工程学院,成都610031;西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室,成都610031;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,杭州310027
文献出处：
引用格式：
[1]饶勇建;鲁彩江;杨宜儒;吴刚;付国强-.自主越障巡线机器人控制系统设计)[J].自动化与仪器仪表,2022(05):57-62
A类：
B类：
自主越障,巡线机器人,机器人控制系统,控制系统设计,线上工作,工作任务,系统整合,上位机,实时视频,视频传输,传输系统,系统整体,电机驱动,电源管理,传感器数据,发送,控制指令,并处,处理机,机载系统,传回,机状态,机采,后台,远程巡检,故障排查,软硬件实现,架空输电线路,验证实验
AB值：
0.29193
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