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典型文献
基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统
文献摘要:
以提高机械手末端关节避障控制精准度为 目的,提出一种基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统.以具有高灵敏性和主动性的控制器、伺服驱动器、无线通信器以及高网络带宽的传感监测器为硬件基础,采用机器视觉技术捕捉机械手关节动作.然后根据动力学原理建立避障位姿坐标系,代入关节动作数据计算其在坐标系中的位置.在定义控制范围的基础上,根据隶属度函数计算机械手在轨迹方向上夹角,并随机输出一个动态夹角变量.通过对变量值目标求导得出适配性最高的调节阈值,结合实际情况通过阈值调节实现精准控制.实验表明,该系统能够有效控制机械手末端关节避开障碍物达到指定目标位置,应用效果较好.
文献关键词:
伺服驱动器;仿生机械手;位姿坐标系;隶属度函数;控制阈值
作者姓名:
张磊;吴颖
作者机构:
河南将帅智能科技有限公司,河南郑州450000;郑州经贸学院计算机与人工智能学院,河南 郑州451191
文献出处:
引用格式:
[1]张磊;吴颖-.基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统)[J].机械与电子,2022(10):54-58
A类:
位姿坐标系
B类:
仿生机械手,轨迹控制,避障控制,高灵敏,灵敏性,伺服驱动器,无线通信,网络带宽,监测器,硬件基础,机器视觉技术,力学原理,代入,入关,作数,数据计算,隶属度函数,在轨,夹角,角变量,变量值,求导,适配性,阈值调节,精准控制,控制机,避开,障碍物,目标位置,控制阈值
AB值:
0.313752
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