典型文献
康复机械手运动学旋量逆解及算法验证
文献摘要：
针对具有相互平行的3个相邻关节轴的康复机械手逆运动学求解问题,提出一种旋量法与代数法相结合的逆运动学求解算法.首先,采用旋量法建立康复机械手的正运动学方程.其次,利用指数积与欧拉角理论求解第1关节角度,使用Paden-Kahan第1、3类子问题求解第2、3、4关节角度.最后,提出两种抓握手势作为算法正确性验证的评价指标,通过MATLAB计算出关节角度实际解,使用Robotics Toolbox处理结果得到各手指的末端位姿,其结果验证了算法的正确性,为康复机械手的运动控制和结构设计提供理论基础.
文献关键词：
旋量理论;康复机械手;逆运动学算法;算法验证
中图分类号：
作者姓名：
朱磊;许德章
作者机构：
安徽工程大学人工智能学院,安徽芜湖241000;芜湖安普机器人产业技术研究院,安徽芜湖241007
文献出处：
引用格式：
[1]朱磊;许德章-.康复机械手运动学旋量逆解及算法验证)[J].佳木斯大学学报（自然科学版）,2022(06):63-67
A类：
B类：
康复机械手,逆解,算法验证,逆运动学求解,旋量法,代数法,求解算法,正运动学,运动学方程,指数积,欧拉角,关节角度,Paden,Kahan,子问题,问题求解,抓握,握手,手势,正确性验证,Robotics,Toolbox,处理结果,手指,末端位姿,运动控制,旋量理论,逆运动学算法
AB值：
0.424201
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