典型文献
形状记忆合金驱动手指功能康复外骨骼设计
文献摘要：
为了研制适应关节黏弹特性、轻便、可穿戴的手指功能康复装置,在分析手指关节、肌腱运动机理的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的手指功能康复装置.建立该装置的运动学模型和SMA驱动模型,提出基于SMA丝电阻反馈的模糊神经网络PID控制方法,研制手指功能康复外骨骼样机,进行样机的运动性能和控制性能实验.结果表明,仿生外骨骼实现了预期的手指被动康复运动,拇指、食指和中指的最大弯曲角度与人体手指的弯曲角度相近,分别为130.5°、236.4°、242.5°;仿生外骨骼能够辅助手指完成日常抓握动作;模糊神经网络PID相比于传统PID控制,有效缩短了仿生外骨骼的响应时间,手指的屈伸康复频率为6次/min.
文献关键词：
手指功能康复机器人;形状记忆合金(SMA)丝;软体外骨骼结构;模糊神经网络PID;位姿控制
中图分类号：
作者姓名：
王扬威;吕佩伦;郑舒方;王奔;李健
作者机构：
东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150040
文献出处：
引用格式：
[1]王扬威;吕佩伦;郑舒方;王奔;李健-.形状记忆合金驱动手指功能康复外骨骼设计)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(12):2340-2348
A类：
控制性能实验,手指功能康复机器人,软体外骨骼结构
B类：
形状记忆合金,动手,康复外骨骼,黏弹特性,轻便,可穿戴,康复装置,手指关节,肌腱,SMA,丝驱动,运动学模型,驱动模型,电阻反馈,模糊神经网络,PID,样机,运动性能,仿生,康复运动,拇指,食指,弯曲角度,助手,指完,成日,常抓,抓握,响应时间,屈伸,复频率,位姿控制
AB值：
0.268671
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