典型文献
一种面向智能汽车的工况自适应路径跟踪控制方法
文献摘要：
为实现智能汽车在复杂路面条件下稳健的工况自适应性能,提出一种智能汽车自适应路径跟踪控制方法.基于模型预测控制(MPC)原理,设计了智能汽车路径跟踪控制器;依据总方差法建立路径跟踪综合评价指标,通过仿真分析不同路面附着系数下的路径跟踪效果,拟合路面附着系数与最优车速的关系曲线;根据不同车速和道路曲率,利用遗传算法优化得到所有典型弯道工况下最优时域参数,将纵向车速和道路曲率反馈引入MPC控制器,设计一种时域参数自适应的MPC路径跟踪控制器.在Carsim/Simulink平台上进行仿真试验,结果表明,自适应MPC控制器可根据不同工况采取合适的时域控制参数,与传统MPC相比,提高了路径跟踪过程中对路面附着系数和道路曲率变化的鲁棒性.
文献关键词：
智能汽车;路径跟踪;模型预测控制;路面附着系数;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
江浩斌;韦奇志;李傲雪;唐斌;耿国庆
作者机构：
江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013;江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江 212013
文献出处：
引用格式：
[1]江浩斌;韦奇志;李傲雪;唐斌;耿国庆-.一种面向智能汽车的工况自适应路径跟踪控制方法)[J].重庆理工大学学报,2022(06):1-11
A类：
B类：
智能汽车,适应路径,路径跟踪控制,面条,自适应性,基于模型,模型预测控制,MPC,车路,方差法,综合评价指标,不同路面,路面附着系数,车速,关系曲线,同车,曲率,遗传算法优化,弯道,时域参数,参数自适应,Carsim,Simulink,仿真试验,不同工况,域控制,控制参数
AB值：
0.247743
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