典型文献
基于容错学习的智能车辆路径跟踪控制
文献摘要：
针对复杂驾驶环境中智能车辆的路径跟踪问题,提出了一种新型自适应容错学习控制策略.为了便于路径跟踪控制器的设计,首先,创新地将车辆动力学转化为一种参数化形式.在此基础上,考虑到车辆动力系统的欠驱动特性,我们控制器设计中引入一种新型处理非方输入矩阵的方法.该方法不仅拓展了自适应学习算法的应用范围,同时也为处理一般非方动力系统提供了一种新思路.其次,针对行驶过程中车辆损耗或意外可能导致的故障,我们提出了一种容错学习机制.此外,利用Lyapunov理论给出了该控制方法的严格收敛性证明,并通过实例验证了该方法的有效性.事实证明,所提控制策略不仅可以有效地处理车辆动力系统固有的非线性性、不确定性以及各种外界干扰,同时还能较好地应对汽车执行器故障带来的影响.
文献关键词：
自适应学习控制;路径跟踪;容错控制;参数不确定性;扰动;复合能量函数;稳定性;收敛性
中图分类号：
作者姓名：
李宏博;李雪芳
作者机构：
中山大学智能工程学院,广东广州510275
文献出处：
引用格式：
[1]李宏博;李雪芳-.基于容错学习的智能车辆路径跟踪控制)[J].控制工程,2022(02):307-314
A类：
自适应学习控制,复合能量函数
B类：
容错学习,智能车辆,车辆路径,路径跟踪控制,驾驶环境,跟踪问题,自适应容错,新地,车辆动力学,参数化,动力系统,欠驱动,驱动特性,控制器设计,自适应学习算法,行驶过程,学习机制,Lyapunov,收敛性,事实证明,外界干扰,执行器故障,容错控制,参数不确定性
AB值：
0.304912
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