典型文献
基于非线性预测和沿轨迹线性化MPC的车辆路径跟踪控制方法
文献摘要：
针对车辆路径跟踪模型预测控制(MPC)的动力学非线性问题和实时性要求,引入基于非线性预测和沿轨迹线性化的模型预测控制算法(MPC-NPLT),依据上一控制周期得到的控制序列预估系统未来的运动轨迹,将非线性因素从在线优化计算中排除,使其转化为二次规划问题;制定直接横摆力矩控制系统的切换策略和制动力分配策略,实现其与转向系统的协调控制.Simulink和CarSim联合仿真结果表明,提出的方法具有良好的实时性,可以改善控制效果,提高车辆在较低附着系数路面上的路径跟踪能力.
文献关键词：
路径跟踪;模型预测控制;直接横摆力矩控制;制动力分配
中图分类号：
作者姓名：
张睿;谢正超;赵晶;王百键
作者机构：
华南理工大学,广州 510641;澳门大学,澳门 999078
文献出处：
引用格式：
[1]张睿;谢正超;赵晶;王百键-.基于非线性预测和沿轨迹线性化MPC的车辆路径跟踪控制方法)[J].汽车技术,2022(03):28-34
A类：
NPLT
B类：
非线性预测,轨迹线性化,MPC,车辆路径,路径跟踪控制,非线性问题,模型预测控制算法,控制序列,运动轨迹,非线性因素,在线优化,优化计算,中排,二次规划问题,直接横摆力矩控制,切换策略,制动力分配,分配策略,转向系统,协调控制,Simulink,CarSim,联合仿真,高车,附着系数路面
AB值：
0.275695
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