典型文献
基于扩张状态观测器的智能汽车弯道轨迹跟踪控制
文献摘要：
为了提高智能车辆在复杂弯曲道路下进行跟踪控制的精度和稳定性,提出了一种基于扩张状态观测器的模型预测多目标优化控制方法.引入扩张状态观测器实时估计车辆跟踪过程中的总干扰,并对观测器稳定性进行证明;结合模型预测控制实现预测时域内多目标优化效果,利用估计的干扰值对控制量进行前馈补偿,得到车辆在动态干扰下的最优控制量.结果表明:在不同车速和路面附着因数工况下,横向位置误差均方根不超过0.11 m,最大前轮转角量不超过85 mrad,横摆角速度最大值不超过368 mrad.因此,该方法在复杂弯道情况下有较好的跟踪精确性、行驶稳定性和鲁棒性.
文献关键词：
智能汽车;弯曲道路行驶;轨迹跟踪;扩张状态观测器;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
赵树恩;陈文斌;邓召学;刘伟
作者机构：
重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074,中国
文献出处：
引用格式：
[1]赵树恩;陈文斌;邓召学;刘伟-.基于扩张状态观测器的智能汽车弯道轨迹跟踪控制)[J].汽车安全与节能学报,2022(01):112-121
A类：
路面附着因数,弯曲道路行驶
B类：
扩张状态观测器,智能汽车,弯道,道轨,轨迹跟踪控制,高智能,智能车辆,路下,多目标优化控制,优化控制方法,实时估计,车辆跟踪,模型预测控制,预测时域,优化效果,控制量,前馈补偿,动态干扰,最优控制,同车,车速,横向位置,位置误差,前轮转角,mrad,横摆角速度,道情,精确性,行驶稳定性
AB值：
0.310116
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