典型文献
路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证
文献摘要：
为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果.结果表明:PP算法预瞄距离越短,横向控制精度越高,但稳定性越弱,低速鲁棒性较好;前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差,且增益系数k影响控制精度;相较于前两者,MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能.最后,开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能,结果表明,在同一工况下,MPC算法具有更优的跟踪性能.
文献关键词：
路径跟踪;预瞄理论;纯跟踪算法;前轮反馈控制算法;模型预测控制算法
中图分类号：
作者姓名：
赵颖;俞庭;张琪;杨洪涛;宋胜
作者机构：
西南大学,重庆400715
文献出处：
引用格式：
[1]赵颖;俞庭;张琪;杨洪涛;宋胜-.路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证)[J].汽车技术,2022(07):15-24
A类：
前轮反馈控制算法,预瞄理论
B类：
路径跟踪控制,算法仿真,车辆路径,路径跟踪算法,算法性能,性能差异,PP,MPC,车辆模型,圆环,蛇行,Simulink,CarSim,联合仿真,横向控制,预瞄距离,越短,控制精度,低速,增益系数,跟踪性能,实车试验,试验对比,对比验证,纯跟踪算法,模型预测控制算法
AB值：
0.328692
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