典型文献
智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制
文献摘要：
为了提高智能汽车换道行驶的安全性,提出一种智能汽车换道避障的控制方法.基于驾驶员的换道行为数据,对实际驾驶员的换道行为进行分析,通过聚类分析得到不同车速区间下换道过程中的方向盘转角数据;借助商业场景软件PreScan对换道轨迹进行还原,对传统的模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法进行改进,以实际驾驶员的换道轨迹作为控制算法的输入,开发了一套仿驾驶员换道系统,并基于dSPACE仿真机柜搭建一套模型在环(Model In Looping,MIL)测试平台,对开发的仿驾驶员换道系统的策略与性能进行仿真测试.结果表明,仿驾驶员换道系统可以较好地避开障碍物完成换道操作,并且保持较好的安全性与稳定性.
文献关键词：
智能汽车;换道避障;模型预测控制算法改进;模型在环测试平台
中图分类号：
作者姓名：
宋洁;张小俊;张云龙
作者机构：
河北工业大学,天津300000;中国汽车技术研究中心,天津300000
文献出处：
引用格式：
[1]宋洁;张小俊;张云龙-.智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制)[J].现代制造工程,2022(10):43-50,20
A类：
Looping,模型预测控制算法改进,模型在环测试平台
B类：
智能汽车,换道避障,避障路径规划,路径规划与跟踪控制,高智能,驾驶员,换道行为,行为数据,同车,车速,换道过程,方向盘,PreScan,对换,换道轨迹,Model,Predictive,Control,MPC,dSPACE,仿真机,机柜,In,MIL,仿真测试,避开,障碍物,安全性与稳定性
AB值：
0.306893
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