典型文献
高速公路智能车辆动态避障研究
文献摘要：
为改善高速公路行车安全性,设计了智能汽车动态避障轨迹规划与跟踪集成控制器.建立了智能汽车的动力学及运动学模型,以主车与周围车辆无碰撞、跟随期望轨迹以及保证车辆稳定性作为优化目标,用虚拟势场法描述主车与周围车辆的位置关系,基于模型预测控制原理对智能车辆动态避障轨迹规划与跟踪进行集成控制,采用Matlab/Prescan联合仿真平台验证动态换道避障算法的有效性.结果表明:该集成控制算法在高速公路动态换道场景下,能有效避免主车与周围车辆发生碰撞,保证了行驶安全性.
文献关键词：
模型预测控制;虚拟势力场;动态避障
中图分类号：
作者姓名：
冯樱;乔宝山;袁显举;邓召文
作者机构：
湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北十堰 442002
文献出处：
引用格式：
[1]冯樱;乔宝山;袁显举;邓召文-.高速公路智能车辆动态避障研究)[J].重庆理工大学学报,2022(02):60-67
A类：
虚拟势力场
B类：
高速公路,智能车辆,车辆动态,动态避障,行车安全性,智能汽车,轨迹规划,集成控制器,运动学模型,保证车辆,车辆稳定性,优化目标,势场法,位置关系,基于模型,模型预测控制,控制原理,Matlab,Prescan,联合仿真平台,换道避障,避障算法,该集,控制算法,道场,行驶安全性
AB值：
0.362963
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