典型文献
高速公路上自动超车过程的轨迹规划与跟踪控制
文献摘要：
研究了自动驾驶汽车在高速公路上超车过程中的轨迹规划和跟踪控制.基于纵向位移与时间(s-t)图,对超车过程进行建模和数字仿真分析,并应用多项式来规划车辆横纵向运动.采用集中式模型预测控制器,综合控制车辆横纵向的运动,以实现超车过程的轨迹跟踪.结果表明:相较于分散式控制方法,利用集中式控制方法下的车辆侧向加速度的整体波动减小19.0％,横摆角速度的整体波动减小11.6％.因而,集中式控制方法下的横向运动偏差更小,纵向加速过程更加平滑、稳定,符合高速公路超车过程安全平稳性的要求.
文献关键词：
汽车安全;自动驾驶汽车;超车模型;轨迹规划;跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
张平;陈一凡;江书真;韩毅
作者机构：
长安大学 汽车学院,西安 710064,中国
文献出处：
引用格式：
[1]张平;陈一凡;江书真;韩毅-.高速公路上自动超车过程的轨迹规划与跟踪控制)[J].汽车安全与节能学报,2022(03):463-472
A类：
超车模型
B类：
高速公路,上自,轨迹规划,跟踪控制,自动驾驶汽车,纵向位移,数字仿真,多项式,纵向运动,模型预测控制器,综合控制,控制车,轨迹跟踪,分散式控制,集中式控制,侧向加速度,体波,横摆角速度,横向运动,安全平稳,平稳性,汽车安全
AB值：
0.327449
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