典型文献
基于Hopf振荡器的船舱检测机器人步态规划研究
文献摘要：
船舶等海洋工程装备其舱内具有设备众多、空间受限和结构复杂等特点,传统人工巡检不能解决安全和效率的问题.针对这些问题,结合仿生技术,采用负压吸附和电磁吸附两种吸附方式,设计一种船舱检测的多模式攀爬机器人,该机器人能够在狭小空间运动,并且能够适应不同材质的壁面.基于改进的D-H参数法建立机器人运动学模型,进行运动学正解、逆解的计算;分析机器人运动步态,对比传统的步态控制方法,提出基于Hopf振荡器的机器人步态规划策略;搭建样机控制平台,进行步态控制对比测试.实验结果验证了多模式船舱检测机器人的步态规划的稳定性,为船舶等海工装备新形态检测机器人的研究拓展了新的思路.
文献关键词：
多模式攀爬机器人;Hopf振荡器;步态规划
中图分类号：
作者姓名：
眭翔;周瑞吉;徐林森;刘进福;龙杰;李泽林
作者机构：
中国科学技术大学研究生院科学岛分院,安徽合肥230031;常州信息职业技术学院常州市高端制造装备智能化技术重点实验室,江苏常州213164;中国科学院合肥物质科学研究院,安徽合肥230031;河海大学机电工程学院,江苏常州213022;常州工业职业技术学院智能控制学院,江苏常州213164
文献出处：
引用格式：
[1]眭翔;周瑞吉;徐林森;刘进福;龙杰;李泽林-.基于Hopf振荡器的船舱检测机器人步态规划研究)[J].机床与液压,2022(24):37-44
A类：
多模式攀爬机器人
B类：
Hopf,振荡器,船舱,检测机器人,步态规划,规划研究,海洋工程装备,舱内,空间受限,传统人工,人工巡检,仿生技术,负压吸附,附和,电磁吸附,该机,狭小空间,空间运动,不同材质,壁面,参数法,机器人运动学,运动学模型,行运,运动学正解,逆解,步态控制,规划策略,样机,行步,对比测试,海工装备,形态检测
AB值：
0.355941
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