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典型文献
一种单目VIO/UWB室内组合定位方法
文献摘要:
针对单目视觉惯性里程计(VIO)在室内环境下易漂移、定位误差较大的问题,提出了一种基于单目VIO/超宽带(UWB)组合的室内高精度定位方法.该方法结合单目VIO输出的位置信息和UWB的测距信息,利用自适应卡尔曼滤波进行数据融合,考虑到UWB测距值易受非视距(NLOS)误差的影响,通过新息向量构建组合系统的抗差模型,以减小异常测距值对组合系统的影响,同时引入萨格-胡萨(Sage-Husa)滤波对系统噪声进行实时估计和修正.实验结果表明该定位方法能够有效缓解单目VIO的累积漂移和UWB的非视距误差,相较于基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的单目VIO/UWB组合方法,其平面均方根误差降低了52.3%,有效提高了组合系统的定位精度和鲁棒性.
文献关键词:
单目视觉惯性里程计;超宽带;自适应抗差卡尔曼滤波;非视距;室内定位
作者姓名:
隋心;张杰;陈志键;王思语;张宏庆;张聪;徐爱功
作者机构:
辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院,辽宁 阜新 123000
文献出处:
引用格式:
[1]隋心;张杰;陈志键;王思语;张宏庆;张聪;徐爱功-.一种单目VIO/UWB室内组合定位方法)[J].导航定位学报,2022(06):1-8
A类:
室内组合定位,单目视觉惯性里程计,自适应抗差卡尔曼滤波
B类:
VIO,UWB,定位方法,室内环境,漂移,定位误差,超宽带,高精度定位,位置信息,测距,自适应卡尔曼滤波,数据融合,NLOS,新息,组合系统,小异,Sage,Husa,系统噪声,实时估计,非视距误差,扩展卡尔曼滤波器,EKF,组合方法,定位精度,室内定位
AB值:
0.23269
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