典型文献
蓝牙阵列/IMU/里程计室内组合定位方法
文献摘要：
在室内定位领域,惯性测量单元(IMU)、里程计等常见传感器存在累积误差,且无法利用全球卫星导航系统(GNSS)提供位置校准服务,而采用基于蓝牙信号的阵列天线定位结果易受到非视距(NLOS)误差影响.针对上述问题,提出基于蓝牙阵列/IMU/里程计组合的扩展卡尔曼滤波(EKF)模型.根据惯性导航的误差推算模型,同时利用里程计运动特性与单基站阵列天线测角定位原理,构造了速度观测及2维位置观测信息,从而提高组合导航性能.基于轮式移动测量平台的室内实测结果表明:该组合方法有效减小IMU、里程计存在的误差累计以及蓝牙阵列NLOS误差影响,整体运动轨迹与真实轨迹较为符合,能够为运动载体提供准确且丰富的位姿信息.
文献关键词：
组合导航;扩展卡尔曼滤波;惯性导航;里程计;蓝牙阵列
中图分类号：
作者姓名：
常康龙;甄杰;李晨辉;杨文东
作者机构：
中国测绘科学研究院,北京 100036;辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院,辽宁 阜新 123000
文献出处：
引用格式：
[1]常康龙;甄杰;李晨辉;杨文东-.蓝牙阵列/IMU/里程计室内组合定位方法)[J].导航定位学报,2022(06):88-96
A类：
蓝牙阵列,室内组合定位,基站阵列天线
B类：
IMU,里程计,定位方法,室内定位,惯性测量单元,累积误差,法利,全球卫星导航系统,GNSS,位置校准,定位结果,非视距,NLOS,误差影响,扩展卡尔曼滤波,EKF,惯性导航,推算,运动特性,单基站,测角,定位原理,观测信息,组合导航,导航性,轮式,移动测量,测量平台,实测结果,该组,组合方法,误差累计,运动轨迹,运动载体,位姿
AB值：
0.332951
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