典型文献
面向变化场景的LiDAR鲁棒定位与地图维护方法
文献摘要：
无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度.针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块.在该架构中,提出了一种基于变化检测的匹配算法,降低了变化场景引起的匹配误差;设计了基于激光雷达里程计与先验地图匹配的因子图融合模式,提高了定位解算鲁棒性;提出了一种基于最近点搜索的误检测点滤波方法,提高了变化点检测准确性.最后,通过仿真与试验搭建了变化场景验证环境,对基于Loam的匹配算法与本文算法进行了对比验证.结果表明,本文算法可以有效抑制场景变化引起的匹配误差,在实际场景中定位均方根误差优于3 cm,定位精度相较于传统算法提高67.4％.
文献关键词：
鲁棒定位;激光雷达;变化检测;地图维护
中图分类号：
作者姓名：
吕品;季博文;赖际舟;方玮;郑国庆
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院 南京 211106
文献出处：
引用格式：
[1]吕品;季博文;赖际舟;方玮;郑国庆-.面向变化场景的LiDAR鲁棒定位与地图维护方法)[J].仪器仪表学报,2022(04):291-301
A类：
地图维护,Loam
B类：
LiDAR,鲁棒定位,维护方法,无人车,工业场景,自主运行,先验地图,地图匹配,定位精度,激光雷达,达鲁,变化检测,匹配算法,匹配误差,达里,里程计,因子图,图融合,融合模式,定位解算,检测点,滤波方法,变化点,点检,检测准确性,仿真与试验,场景验证,验证环境,对比验证,传统算法
AB值：
0.390506
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